Optimal stabilisation of platforms suspended by ropes using the frequency converter control method

The ability to relocate the load from point A to B in the working space and within the specified time cannot be treated as an exhaustive definition of functional quality of modern cranes. Further requirements include the minimization of dynamic loading during the start-up and backing phase and vibration reduction through the control of drives. Besides, when 3D loads are to be handled, their position has to be stabilized. The objective function in this case becomes the minimal time of operation. This study provides a synthesis of an automatic control system for positioning and stabilization of the platform whilst in service.

Zdolność do przemieszczenia ładunku z punktu A do punktu B przestrzeni roboczej w określonym czasie nie wyczerpuje pojęcia funkcjonalności współczesnej maszyny dźwigowej. Przeciwnie, wymaga się, aby poprzez sterowanie napędami minimalizować obciążenia dynamiczne w fazach rozruchu i hamowania jak również drgania przenoszonego ładunku. W przypadku przenoszenia ładunków przestrzennych dochodzi warunek stabilizacji położenia nosiwa. Jednocześnie funkcją celu jest minimum czasu operacji. W pracy przedstawiono syntezę układu automatycznej regulacji zapewniającego precyzyjne pozycjonowanie oraz stabilizację położenia poziomego platformy w czasie pracy.