Układ sterowania systemem ruchu symulatora pojazdu szynowego

W artykule przedstawiono układ sterowania systemem ruchu, stanowiący jeden z podsystemów symulatora pojazdu szynowego przeznaczonego do szkolenia maszynistów. Zadaniem systemu ruchu jest możliwie wierne odtworzenie przyspieszeń oddziałujących na maszynistę, co wspomaga proces uczenia i zapobiega wystąpieniu choroby symulatorowej. Jako system ruchu została zastosowana platforma Stewarta-Gougha, składająca się z sześciu sterowników elektrycznych, posiadająca sześć stopni swobody. Każdy siłownik wyposażony jest w silnik z hamulcem, enkoder i przełączniki krańcowe. W artykule opisano budowę systemu ruchu z uwzględnieniem jej poszczególnych elementów oraz budowę jego układu sterowania od strony sprzętowej i programowej. Artykuł powstał na podstawie prac zrealizowanych w ramach projektu badawczego "Symulator jazdy pojazdów szynowych do optymalizacji zużycia energii podczas ruchu pociągów, projektowania nowych tras kolejowych oraz szkolenia maszynistów" N N509 501338 finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki.

This article presents the motion control system being one of the subsystems of the simulator of the rail vehicle intended for the drivers training. The task of the motion system is faithful possible reconstruction of accelerations acting on the driver, which supports the learning process and prevents the simulator disease. The Stewarta-Gougha platform was used as the motion system consisting of six electric controls, having six degrees of freedom. This article describes the construction of motion system with taking into account its individual elements and the construction of its control system on the hardware and software hand. This out within the research project "Simulator of rail vehicles riding to optimize the energy consumption during train moving, design of the new railway routes and drivers training" N N509 501338 financed by the National Science Centre.