Wpływ kinematycznych charakterystyk ruchu chwytaka na położenia, prędkości i przyspieszenia ogniw agrorobota

W pracy przedstawiono sposób modelowania trajektorii ruchu chwytaka dla trapezowego, sinusoidalnego oraz wielomianowego profilu prędkości. Wyprowadzono różniczkowe równania ruchu zespołu pozycjonowania agrorobota oraz rozwiązano proste i odwrotne zadanie kinematyki. Zbadano wpływ kinematycznych charakterystyk ruchu chwytaka na położenia, prędkości i przyspieszenia ogniw agrorobota. Badania symulacyjne przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyniki przedstawiono w postaci czasowych przebiegów kinematycznych charakterystyk ruchu ogniw.

The paper presents a method of modeling a trajectory of grip movement for trapezoidal, sinusoidal and polynomial speed profile. Differential equations of movement of the agrorobot positioning unit were derived and simple and inverse kinematic problem was solved. Impact of kinematic characteristics of grip movement on positions, speeds and accelerations of agrorobot cells were analyzed. The simulation tests were carried out using Matlab program (Simulink). The results were presented in form of time kinematic characteristics of the cell movement.