Equations of motion and dynamic analysis of planar manipulator with flexible link

A mathematical model of a planar Sandia type manipulator is presented. The manipulator consist of two links: rigid and flexible, which are connected by rotary joints. The modal method was used to discretise the flexible link. The calculation results have been compared with the results of measurements. A good agreement has been achieved.

Równania ruchu i dynamiczna analiza płaskiego manipulatora z podatnym członem. W pracy przedstawiono model matematyczny płaskiego manipulatora typu SANDIA z podatnym członem. W modelowaniu podatnego członu zastosowano metodę modalną. Dokonano porównania wyników symulacji numerycznej z pomiarami na stanowisku badawczym. Błąd względny odchylenia, trajektorii wybranego punktu manipulatora, zmierzonego na stanowisku badawczym w odniesieniu do trajektorii otrzymanej analitycznie jest mniejszy od 5%.