Dekompozycja systemu sterowania robota-kasjera

W artykule przedstawiono formalną metodę specyfkacji systemów sterowania na przykładzie robota kasjera. Robot ten wykorzystuje aktywną wizję do realizacji swoich zadań. Aktywna wizja polega na wykonywaniu ruchów kamerą w celu aktywnego pozyskiwania informacji o otoczeniu. W tym konkretnym przypadku rozpoznawane są kody kreskowe na opakowaniach znajdujących się na ladzie.

The paper presents a formal method of specifcation of control systems on the example of a robot cashier. The idea of this controller was based on the active vision paradigm. Its aim is to analyze selected scene fragments, in this case in order to identify the object by reading its barcode. The specifcation contains a set of diverse, but simple, behaviors which when integrated create a controller capable of realizing the robot's goal.