Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera

Artykuł przedstawia podejście do budowy modelu matematycznego quadrocoptera. Głównym celem budowy modelu było zaprojektowanie odpowiedniego sterowania obiektu oraz analiza jego zachowania się w różnych sytuacjach. Jako założenie przyjęto budowę modelu, systemu sterowania oraz wszelkich towarzyszących algorytmów w otwartym środowisku programistycznym, co pozwoli na późniejszą ich implementację w rzeczywistym obiekcie, bez konieczności stosowania drogiego oprogramowania. Sterowanie quadrocopterem przez operatora odbywa się przy pomocy ruchów dłoni sczytywanych przez kamerę i odpowiednio interpretowanych przy pomocy zaawansowanych metod przetwarzania obrazów. Całość systemu zwizualizowana jest i osadzona w trójwymiarowym środowisku symulacyjnym.

The paper presents an approach for building a mathematical model of a quadrocopter. The main objective was to design the appropriate quadrocopter control and analysis of its behavior in different situations. As the assumption was that the model, control system and all the accompanying algorithms have to be realized in an open source and free programs, to allow for their later implementationin plant, without the need for expensive software. Quadrocopter control by the operator is carried outusing hand movements read by the camera and then properly interpreter with the great help of advanced methods of image processing techniques. The whole system is visualized and embedded in threedimensional simulation environment.