Wyniki wstępnych badań chwytaka wielopalczastego z podatnością do inteligentnej manipulacji z czuciem

Praca dotyczy badania charakterystyk nowego rozwiązania chwytaka wielopalczastego własnej konstrukcji z podatnymi palcami o specjalnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości manipulacji np. delikatnymi obiektami o skomplikowanych kształtach, ale też innymi dowolnymi, będącymi "pod ręką". Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka, tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.

Basic kinematic and dynamic characteristics of a new solution of multifinger gripper with elasticity for special processes of manipulation is presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.