Identification of an electrically driven manipulator using the differential filters

The paper presents an example of solving the parameter identification problem in case of robot with three degrees of freedom has been also presented. The identification has been performed with the use of elaborated differential filters. The applied identification method does not require differential equations solving but only determining the appropriate derivatives. Identification method and its generalizations using the object inverse model require information on time derivatives of the input and output signals [1, 2]. The required derivative order depends on the order of differential equations describing the object.

Artykuł przedstawia przykład identyfikacji parametrów manipulatora o trzech stopniach swobody. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowano metodę identyfikacji, która nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Metoda identyfikacji wykorzystuje model odwrotny oraz sygnały wejściowe i wyjściowe. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt.