Architektura oprogramowania i systemu teleoperacji robota kroczącego o zwiększonej autonomii A software architecture and teleoperation system for a semi-autonomous walking robot
W pracy przedstawiono architekturę najwyższej warstwy systemu sterowania i nawigacji sześcionożnego robota kroczącego Messor. Robot ten charakteryzuje się bogatym zestawem sensorów i zwiększonym zakresem autonomii decyzyjnej, co pozwala na samodzielne pokonywanie trudnego terenu. Przedstawiony system sterowania został zaprojektowany z wykorzystaniem paradygmatu wieloagentowego, co czyni go elastycznym i podatnym na ewentualne rozszerzenia. W artykule przedstawiono strukturę systemu oraz wybrane moduły funkcjonalne realizujące zadania nawigacji i wspomagania teleoperatora.
In this paper we present a software architecture of the high-level control and navigation system for the semi-autonomous hexapod robot Messor. This architecture integrates a number of sensory-data processing and planning modules into a system that allows the robot to traverse unknown rugged terrain autonomously. The proposed architecture is based on the multi-agent paradigm, which provides flexibility and makes modularization of the software much easier. Selected components of both the navigation and teleoperation system are presented in more details, to illustrate our research and design methodology.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00