Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Arduino-based implementation of kinematics for a 4 DOF robot manipulator using artificial neural network

Tytuł:
Arduino-based implementation of kinematics for a 4 DOF robot manipulator using artificial neural network
Autorzy:
Rashid, Zaid Hikmat
Sarhan, Riyadh Ahmed
Hassan, Mohammed Salih
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27317631.pdf
Data publikacji:
2024
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:
robot
kinematics
neural network
arduino
micro stepping
Źródło:
Diagnostyka; 2024, 25, 1; art. no. 2024114
1641-6414
2449-5220
Język:
angielski
Prawa:
CC BY: Creative Commons Uznanie autorstwa 4.0
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
  Przejdź do źródła  Link otwiera się w nowym oknie
Real-time motion control is basically dependent on robot kinematics analysis where there is no unique solution of the inverse kinematics of serial manipulators. The predictive artificial neural network is a powerful one for finding appropriate results based on training data. Therefore, an artificial neural network is proposed to implement on Arduino microcontroller for a 4-DOF robot manipulator where the inverse kinematics problem was partitioned to suit the low specification of the board CPU. With MATALB toolbox, multiple neural network configuration based were trained and experienced for the best fit of the dimensionless feedforward data that is obtained from the forward kinematics of reachable workspace with average MSE of 6.5e-7. The results showed the superior of the proposed networks reducing the joints error by 90 % at least with comparing to traditional one. An Arduino on-board program was developed to control the robot independly based on pre validated parameters of the network. The experimental results approved the proposed method to implement the robot in real time with maximum error of (± 0.15 mm) in end effector position. The presented approach can be applied to achieve a suitable solution of n-DOF self-depend robot implementation using micro stepping actuators.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies