Prototyp manipulatora do zadań specjalnych

W pracy opisano prototyp manipulatora przeznaczonego do pracy w warunkach szkodliwych. Przedstawiono strukturę oraz funkcjonalność manipulatora. Przedstawiany w artykule prototyp manipulator pozwala studentom zapoznać się z zagadnieniami kinematyki odwrotnej oraz konfiguracji osobliwej Prototyp manipulatora został wykonany w skali 1:5. Opracowany system składa się z konstrukcji manipulatora, wraz ze sterownikiem i modułem Bluetooth oraz aplikacją do obsługi robota.

The work describes a prototype manipulator designed to work under harmful conditions. The prototype of manipulator enables students to familiarize with problems of inverse kinematics and singular configuration was presented. Developed manipulator has been built at a scale of 1:5. The article presents the structure and functionality of the manipulator. The developed system consists of wireless communication by Bluetooth and control system. The application window, which was written in C #, is dedicated to communicate with the manipulator. Control of manipulator is carried out in three modes of operation.