A visual navigation system for a mobile robot with limited computational requirements

The benefits of utilising a video-based system for the purpose of navigation of mobile robots are well known and do not require a specific elaboration. However, these unquestioned benefits are usually offset by the extensive computational requirements imposed by the video systems on the processing units (the robot's on-board computer). These requirements spring from the fact that the images utilised for navigation are quite large (memory-wise) and that is because they are usually raster-based. However, these restrictions are not something we have to accept. Assuming that the environment the robot operates in is not excessively complicated, a system based entirely on a vector-based representation of the environment can be proposed. In this paper, a novel system with the above mentioned (and highly desirable) features is presented.

System wizyjny wykorzystywany w nawigacji robota ruchomego cechuje się z reguły bardzo dużymi wymaganiami odnośnie do koniecznej mocy obliczeniowej jednostki centralnej (komputera pokładowego robota mobilnego). Wymagania te wynikają z faktu, że obrazy, na podstawie których realizowane jest sterowanie robotem, mają bardzo dużą objętość, bowiem ich reprezentacja w systemie sterowania robota jest z reguły reprezentacją rastrową. Tak jednak być nie musi. Przy założeniu, że środowisko, w którym działa mobilny robot, nie jest szczególnie skomplikowane, można zaproponować system wizyjny, który od początku działa w oparciu o wektorową reprezentację obrazu otoczenia. W pracy przedstawiono autorski system tego typu, omówiono jego działanie i podano sugestie co do możliwości budowy na podobnej zasadzie innych mało kosztownych wizyjnych systemów nawigacyjnych dla mobilnych robotów.