This article presents the process of designing a fuzzy logic controller (FLC) to be applied in the control system for the tracking movement of an omnidirectional Mecanum-wheeled platform, where the tracking movement is defined as the execution of a specific movement of the omnidirectional Mecanum-wheeled platform along a preset path. The conventional PID controller, which is a popular choice for control systems, was replaced with a control algorithm featuring fuzzy logic elements. The findings from numerical testing of the control system with the applied FLC were compared with the results of numerical testing using a variant of a conventional PID controller. The comparison led to a feasibility study of the FLC for the kinematic control of the omnidirectional Mecanum-wheeled platform.
The article compares the results of applying an FLC and a variant of a conventional PID controller for the tracking control of an omnidirectional-wheeled platform with mecanum wheels. It was assumed in this work that kinematic equations would be sufficient in this case to plan the trajectory (path) of a characteristic point for the omnidirectional-wheeled platform.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00