The predictive control scheme is developed for an overhead crane using the generalized predictive procedure
applied for the discrete time linear parameter-varying model of a crane dynamic. The robust control technique is
developed with respect to the constraints of sway angle of a payload and control input signal. The two predictive
strategies are presented and compared experimentally. In the first predictive control scheme, the online estimation of
the parameters of a crane dynamic model is performed using the recursive least square algorithm. The second
approach is a sensorless anti-sway control strategy. The sway angle feedback signal is estimated by a linear
parameter-varying model of an unactuated pendulum system with the parameters interpolated using a quasi-linear
fuzzy model designed through utilizing the P1-TS fuzzy theory. The fuzzy interpolator is applied to approximate the
parameters of a crane discrete-time dynamic model within the range of scheduling variables changes: the rope length
and mass of a payload. The experiments carried out on a laboratory scaled overhead crane confirmed effectiveness
and feasibility of the proposed solutions. The implementation of control systems was performed using the PAC system
with RX3i controller. The series of experiments carried out for different operating points proved robustness of the
control approaches presented in the article.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00