Model ruchu wyrzutni okrętowej opisany przez transformacje układów współrzędnych

W artykule przedstawiony jest model ruchu wyrzutni okrętowej niezbędny do sformułowania jej dynamiki. W celu opisania ruchu podstawowego, zaburzeń ruchu podstawowego oraz ruchu sterowanego wyrzutni zastosowane są transformacje układów współrzędnych. Izometryczne transformacje sekwencyjne uzyskiwane są przez wprowadzenie kątów Bryanta.

The paper presents a shipboard launcher motion model necessary to formulate the dynamics of the launcher. Coordinate systems transformations are applied in order to describe the primary motion, primary motion disorders and the controlled motion of the launcher. Isometric sequence transformations are obtained by introducing Bryant angles.