Strategy to steer of underwater vehicle with torpedo-shaped body in environment with affecting sea currents

Steering of an underwater vehicle below surface of water is exposed to disturbances of its movement. Affecting sea currents are the main disturbance in an underwater environment. Another difficulty in this kind of operations is nonlinear dynamics of controlled object, especially in the case of its torpedo-shaped body. In the paper automatic control system of underwater vehicle 'Gluptak' has been presented, which can interact sea current influence in the case of lack of sea current measurement on the board of controlled object. Moreover two strategies of steering and selected results of numerical research have been inserted.

Sterowanie pojazdem podwodnym pod powierzchnią wody narażone jest na zakłócenia jego ruchu. Oddziałujące prądy morskie stanowią główne źródło zakłóceń w środowisku podwodnym. Kolejnym utrudnieniem w tego typu operacjach jest nieliniowa dynamika sterowanego obiektu, zwłaszcza w przypadku torpedopodobnego kształtu kadłuba. W artykule zaprezentowano system automatycznego sterowania pojazdem podwodnym typu "Głuptak", który umożliwia przeciwdziałanie wpływowi prądu morskiego w przypadku braku pomiaru parametrów prądu morskiego na pokładzie sterowanego obiektu. Dodatkowo zamieszczono dwie strategie sterowania oraz wybrane wyniki badań symulacyjnych.