Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Integrated fault-tolerant control of a quadcopter UAV with incipient actuator faults

Tytuł:
Integrated fault-tolerant control of a quadcopter UAV with incipient actuator faults
Autorzy:
Kantue, Paulin
Pedro, Jimoh O.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2172129.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
fault tolerant control
quadrocopter
incipient actuator fault
radial basis function
neural network
sterowanie tolerujące uszkodzenia
kwadrokopter
radialna funkcja bazowa
sieć neuronowa
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2022, 32, 4; 601--617
1641-876X
2083-8492
Język:
angielski
Prawa:
CC BY-NC-ND: Creative Commons Uznanie autorstwa - Użycie niekomercyjne - Bez utworów zależnych 3.0 PL
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
  Przejdź do źródła  Link otwiera się w nowym oknie
An integrated approach to the fault-tolerant control (FTC) of a quadcopter unmanned aerial vehicle (UAV) with incipient actuator faults is presented. The framework is comprised of a radial basis function neural network (RBFNN) fault detection and diagnosis (FDD) module and a reconfigurable flight controller (RFC) based on the extremum seeking control approach. The dynamics of a quadcopter subject to incipient actuator faults are estimated using a nonlinear identification method comprising a continuous forward algorithm (CFA) and a modified golden section search (GSS) one. A time-difference-of-arrival (TDOA) method and the post-fault system estimates are used within the FDD module to compute the fault location and fault magnitude. The impact of bi-directional uncertainty and FDD detection time on the overall FTC performance and system recovery is assessed by simulating a quadcopter UAV during a trajectory tracking mission and is found to be robust against incipient actuator faults during straight and level flight and tight turns.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies