Problem sterowania optymalnego dla czterowirnikowego BSP

Sformułowanie problemu sterowania optymalnego podzielone jest na cztery etapy: opracowanie modelu matematycznego sterowanego obiektu, określenie ograniczeń wektorów stanu i sterowań, zdeterminowanie zadania sterowania, oraz zdefiniowanie wskaźnika jakości. Wszystkie te etapy zostały przeprowadzone w pracy dla czterowirnikowego bezpilotowego statku powietrznego (BSP). W ten sposób określony został problem sterowania optymalnego dla tego typu obiektu latającego. Kolejne etapy badań uwzględniają doprecyzowanie ograniczeń i macierzy wagowych wskaźnika jakości oraz implementację algorytmów sterowania optymalnego i weryfikację ich funkcjonalności.

Optimal control formulation is divided into four stages: development of a mathematical model of a controlled object dynamics, constraint declaration for state and control vectors, determination of control objectives, and definition of performance measure. All of those stages were successfully conducted and described in the paper for a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). That way optimal control problem was determined for this type of a flying object. Following researches include precise determination of constraints and weight matrixes of performance measure as well as implementation of optimal control algorithms and their functionality verification.