Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Impact of control representations on efficiency of local nonholonomic motion planning

Tytuł:
Impact of control representations on efficiency of local nonholonomic motion planning
Autorzy:
Duleba, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/202269.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
motion planning
nonholonomic systems
Lie-algebraic methods
controllability
optimization
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2011, 59, 2; 213-218
0239-7528
Język:
angielski
Prawa:
CC BY-NC-ND: Creative Commons Uznanie autorstwa - Użycie niekomercyjne - Bez utworów zależnych 4.0
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
  Przejdź do źródła  Link otwiera się w nowym oknie
In this paper various control representations selected from a family of harmonic controls were examined for the task of locally optimal motion planning of nonholonomic systems. To avoid dependence of results either on a particular system or a current point in a state space, considerations were carried out in a sub-space of a formal Lie algebra associated with a family of controlled systems. Analytical and simulation results are presented for two inputs and three dimensional state space and some hints for higher dimensional state spaces were given. Results of the paper are important for designers of motion planning algorithms not only to preserve controllability of the systems but also to optimize their motion.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies