This paper is focused on the convergence problem defined for some class of a two input affine nonholonomic driftless system with three-dimensional state. The problem is solved based on a polar transformation which is singular at the origin. The convergence is ensured using static-state feedback. The necessary conditions for construction of the algorithm are formally discussed. The solution, in general, is local, and the feasible domain is strictly related to the properties of the control system. In order to improve algorithm robustness a simple hybrid algorithm is formulated. The general theory is illustrated by two particular systems and the results of numerical simulations are provided.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00