Ius gentium sięga swoimi korzeniami czasów prehistorycznych. Związane było wówczas z wierzeniami religijnymi i opartymi na nich obyczajami. Przekonanie jednak wcześniejszych autorów, wyrażone chociażby przez Monteskiusza, jakoby wszystkie ludy stosowały prawo narodów, w świetle współczesnych badań okazuje się błędne. W wielu kulturach takie prawo nie występowało. U niektórych prymitywnych narodów jeszcze dziś „obcy” traktowany jest z zasady jak „nieczłowiek”.
Prawo narodów stosowali jednak już w czwartym tysiącleciu przed Chrystusem Sumerowie. Występuje ono również w starożytnych kulturach Babilonii, Egiptu, Indii i Chin. Starożytni Grecy stosowali je tylko do tych ludzi, z którymi łączył ich wspólny język, kult religijny, igrzyska olimpijskie itp. Niegreków traktowali jako naturalnych wrogów. Rozwój i precyzacja ius gentium dokonały się w starożytnym Rzymie, gdy stał się imperium o światowym zasięgu i wchłonął liczne narody. Prawo to obejmowało zespół norm regulujących prawne stosunki między Rzymianami a obcymi. Z biegiem czasu ulegało ewolucji. Gaius (II w. po Chr.) rozróżnił ius civile – prawo ustanowione przez określony naród dla siebie – od ius gentium, tj. prawa ustanowionego przez wszystkich ludzi w oparciu o naturalny rozum (naturalis ratio). Rozróżnienie powyższe przyjęli i rozwinęli prawnicy średniowieczni, którzy ius gentium uznali za synonim prawa uniwersalnego. Przyjmując z greckiej tradycji rozróżnienie między ius gentium a ius naturae, liczni autorzy rzymscy, zwłaszcza stoicy (Cycero, Marek Aureliusz), a także wcześni Ojcowie Kościoła, utożsamiali prawo narodów z prawem natury. Byli jednak także tacy, którzy te dwa prawa sobie przeciwstawiali (Ulpianus, †228), stwierdzając, że ius gentium dotyczy wyłącznie rodzaju ludzkiego, podczas gdy ius naturae rozciąga się na wszystkie żywe istoty. Po upadku Zachodniego Cesarstwa Rzymskiego Kościół rozwinął system prawny zwany prawem kanonicznym. Nie było ono ani prawem narodowym, ani międzynarodowym. Miało charakter prawa ponadnarodowego, dotyczącego wszystkich chrześcijan. Ze względu na uniwersalny – politycznie i społecznie – charakter ówczesnego Kościoła, prawo kanoniczne regulowało nie tylko życie wewnątrzkościelne, lecz także stosunki międzynarodowe, zwłaszcza w odniesieniu do wojny i pokoju. Kościół wykorzystywał prawo kanoniczne i sankcje, które mu ono dawało, do łagodzenia obyczajów i do eliminacji różnego rodzaju wojen, w tym zwłaszcza tzw. wojen prywatnych, które stanowiły szczególnie dotkliwą plagę średniowiecznych społeczeństw Zachodniej Europy. W tym celu pod karą ekskomuniki proklamował tzw. Boży pokój i zakazywał używania do walki broni szczególnie groźnej i podstępnej, a mianowicie kusz i łuków. Średniowieczne ius gentium było więc głęboko zakorzenione w prawie kanonicznym, chociaż pozostawało również pod dużym wpływem chrześcijańskich teorii teologicznych i filozoficznych. Myślicielami, którzy wywarli znaczący wpływ na jego oblicze i rozwój, zwłaszcza w odniesieniu do tzw. doktryny wojny sprawiedliwej oraz do pokoju między narodami, byli: św. Augustyn, Tertulian, Orygenes oraz Izydor z Sewilli (†636), który zmodyfikował Gaiusową definicję ius gentium, dodając, że uniwersalność prawa narodów będzie zachowana, jeśli zaakceptują je „prawie” wszystkie narody. Ius gentium w ujęciu Izydora obejmowało nie tylko sprawy wojny i pokoju, lecz także takie zagadnienia, jak tworzenie i zbrojenie baz wojskowych, niewola, przymierze, układ pokojowy, zawieszenie broni, nietykalność posłów itp. Ujęcie Izydora włączone zostało do Dekretu Gracjana (1150). Franciszkańscy uczeni średniowieczni, podejmujący rozważania na ten temat (np. Aleksander z Hales i Bonawentura), nawiązywali do myśli św. Augustyna. Dominującą jednak w XIII w. opcją stała się teoria ius gentium w ujęciu Tomasza z Akwinu, który korzystając z teorii prawa narodów św. Augustyna oraz Izydora z Sewilli, wniósł do niej nowe ujęcie, a doktrynę wojny sprawiedliwej wprowadził na stałe do teologii moralnej. Korzystając z dorobku swoich poprzedników, tematem wojny sprawiedliwej zajmowali się w sposób szczególny następujący autorzy średniowieczni: Rajmund z Pennafort, Wilhelm z Rennes, papież Innocenty IV, Henryk de Segusio (Hostiensis), Marcin Polak z Opawy, Oldradus de Ponte, Ioannes de Lignano, Bartolus, Baldus, Idzi Rzymianin, Augustyn z Ankony, Dante, Wilhelm Ockham, Marsyliusz z Padwy, Jan Quidort, Piotr Dubois i inni. Godna szczególnej uwagi jest kontrowersja na temat wojny oraz traktowania przez chrześcijan pogan i innych niewiernych, która to kontrowersja wystąpiła między Innocentym IV – przyznającym niechrześcijanom takie same prawa, jakie mają chrześcijanie – a Henrykiem de Segusio, który uważał, że poganie nie mają prawa do posiadania rodziny, własności prywatnej i własnego państwa. Trzeba zaznaczyć, że polscy średniowieczni uczeni (Stanisław ze Skarbimierza, Paweł Włodkowic i inni) jednoznacznie opowiadali się za stanowiskiem Innocentego IV. Duże znaczenie dla rozwoju średniowiecznego ius gentium miały także różne teorie usiłujące rozwiązać kwestię określenia właściwej relacji między Kościołem a Cesarstwem, papieżem a cesarzem. W XIV w. opracowano trzy główne teorie na ten temat: opcję papieską (Idzi Rzymianin, Augustyn de Ancona), przyznającą papieżowi absolutną władzę duchową i świecką; opcję Dantego, prezentującą ideologię Hohenstaufów poszukującą równowagi między władzą papieża i cesarza; oraz opcję Ockhama i Marsyliusza z Padwy, przyznających całą władzę świecką narodowi, a duchowną wspólnocie wiernych. Interesujący wkład do teorii prawa narodów wniósł także Piotr z Dubois (†1312), który domagał się ustanowienia powszechnego pokoju w obrębie całego chrześcijaństwa. Pokój ten winien zapewnić specjalny trybunał powołany przez specjalnie zwołany sobór, w którym winni wziąć udział wszyscy liczący się dostojnicy chrześcijańscy – zarówno kościelni, jak i świeccy.
