Tracking errors decreasing in CNC system of machine tools

In the paper the procedures and practical methods of tracking errors compensation in servo-drives are considered. The PID controllers of servo-drives do not decrease tracking errors enough in the case of fast changes of the motion velocity. The good method of decreasing of the tracking errors in cascade servo-drives is to use the feedforward command and feedforward friction compensation. The exemplary results of the test of CNC system based on servo-drives with PMSM motors with proposed control method including the on-line calculation of feedforward loops parameters are presented.

W pracy przedstawiono procedury i praktyczne metody kompensacji błędów śledzenia w serwonapędach. Regulatory PID serwonapędów nie redukują błędów śledzenia wystarczająco w przypadku szybkich zmian prędkości ruchu. Wskazano, że dobrym sposobem na zmniejszenie błędów śledzenia kaskady serwonapędów jest wykorzystanie pętli sprzężenia wyprzedzającego, także do kompensacji tarcia. Przedstawiono przykładowe wyniki badań układu sterowania numerycznego bazującego na serwonapędach z silnikami synchronicznymi o magnesach trwałych PMSM pracujących według proponowanej metody kompensacji za pomocą pętli sprężenia wyprzedzającego.