Synteza estymatorów dla obiektów o strukturze szeregowej

Artykuł dotyczy zdecentralizowanego podejścia do syntezy estymacji stanu obiektu złożonego poprzez rozdzielenie problemu optymalizacyjnego na podproblemy o mniejszej wymiarowości. Główna idea metody polega na przyporządkowaniu podobiektom indywidualnych wskaźników jakości i prowadzeniu syntezy estymatorów w sposób sekwencyjny. Wzmocnienia filtru złożonego wyznacza się rozwiązując problemy małej wymiarowości (wymiarowość podobiektów). Uzyskuje się strukturę odpowiadającą lokalnemu, klasycznemu filtrowi Kalmana oraz sprzężeń skrośnych.

The paper concerns the presentation of a certain approach, in which decentralization of calculations associated with the synthesis of object state estimation is presented. It is realized by dividing the optimization problem into sub-problems of smaller dimensionality. For this purpose, a differential Nash game for objects with a serial structure was utilized. The main idea of the method is to assign individual quality indicators to each sub-object and to carry out the synthesis of estimators in a sequential manner, starting with the last sub-object. Implementation of the estimation process requires knowledge about the measurements of the individual sub-objects. Parameters of local controllers are calculated based on the individual Riccati equations for sub-objects. Strengthening cross-linkage connections was established based on the solutions of certain bilinear equations. The presented method leads to a structure that fits the local classical Kalman filter and cross-coupling.