Sterowanie adaptacyjne w wielowymiarowych układach dynamicznych

W pracy omawia się problemy wystepujące przy projektowaniu i realizacji w dziedzinie czasowej adaptacyjnych układów sterowania w wielowymiarowych układach dynamicznych ze sprzężeniem zwrotnym, wykorzystujących technikę lokowania biegunów (z ang. Pole Placement). Na tle ogólnych wymagań stawianych wielowymiarowym układom ze sprzężeniem zwrotnym rozpatruje się przypadki sterowania modalnego z wykorzystaniem obserwatorów Luenbergera pełnego rzędu i obserwatorów funkcjonalnych zredukowanego rzędu. Podaje się sposoby projektowania regulatorów modalnych w dziedzinach operatorowych "s" lub "z" oraz ich realizacji w dziedzinach czasowych, przydatnych do celów sterowania adaptacyjnego. Całość rozważań ilustruje przykład obliczeniowy przeprowadzony dla obiektu 4 rzędu o 3 wejściach i 2 wyjściach.

The paper deals with problems encountered when designing and implementing (in time domain) adaptive control systems in feedback multivariable dynamic systems employing the pole placement approach. Some cases of modal control using full-order functional reduced-order Luenberger observers are considered against the backgroung of general requirements that are imposed on multivariable feedback-based systems. Techniques for designing modal controllers in the s-domain or z-domain and their implementation in time-domain beging suitable for adaptive conterol are given. The considerations are illustrated by an example of the design procedure carried out for a control plant of the 4th order with 3 inputs and 2 outputs.