This paper studies an application of linear MPC and PID techniques to a 6-DOF industrial manipulator. The manipulator is IRp-6 made by ABB during 70s of last century. It is characterized by high gear ratios and joint linear friction. These make the control task more convenient for PID. The robustness and stability against model un-certainty were examined. Also, the effi ciency of both techniques against noise rejection was checked by adding a white Gaussian noise. Results of simulation prove the advantages of MPC technique to PID in robustness and noise rejection.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00