Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny - dżojstik haptic

W artykule opisano możliwości sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika "haptic" w układzie admitancyjnym i impedancyjnym. Przedstawiono wyniki badań wykonanych z wykorzystaniem nieliniowego modelu i rzeczywistego serwonapędu elektrohydraulicznego. Sprawdzono też, jak na proces sterowania wpływa wprowadzenie dodatkowego sprzężenia dotykowego. W tym celu przebadano układ w wersji bez sprzężenia dotykowego i ze sprzężeniem.

This paper describes the possibility of controlling the electrohydraulic drive by "haptic" joystick in the admitance and impedance system. The results of tests, performed using the non-linear model and a real electrohydraulic drive, are presented. Also examined, as the control process affected introduction of additional haptic touch. For this purpose, the system without feedback and with haptic feedback was tested.