Algorytm sterowania lotem mikrosamolotu w kanionie ulic z wykorzystaniem systemu wizyjnego Control algorithm of micro aerial vehicle flight in streets canyons based on vision system
Artykuł przedstawia algorytm autonomicznego sterowania lotem mikrosamolotu w kanionach ulic z wykorzystaniem obrazu z kamery jako nośnika informacji o otoczeniu mikrosamolotu. Struktura algorytmu i proces przetwarzania informacji video została tak skonstruowana, aby możliwa była jego realizacja z wykorzystaniem dostępnych urządzeń tj. mikrokamer, zaawansowanego autopilota oraz procesorów sygnałowych DSP. Na podstawie opracowanego modelu algorytmu przygotowano i wykonano badania symulacyjne. Uzyskane wyniki potwierdzają skuteczność opracowanego algorytmu w autonomicznym sterowaniu lotem mikrosamolotu w kanionach ulic. Jednakże przeprowadzone symulacje nie wykorzystywały rzeczywistego obrazu video, a jedynie uproszczony model perspektywicznego obrazu mapy ulicy. Dlatego też należy przeprowadzić dalsze badania uwzględniające wszystkie etapy przetwarzania obrazu.
The paper presents a control algorithm of autonomous flight of micro aerial vehicle in streets’ canyon using camera as a source of information about surrounding environment. The algorithm structure and the video processing routines were designed in the way which enables possibility of the algorithm realization using available devices such as micro cameras, advanced autopilots and DSP processors. Basing on the designed algorithm model a simulation experiment was conducted. The results confirm the effectiveness of the proposed control algorithm of micro aerial vehicle autonomous flight in streets’ canyons. The simulation didn’t use the real video signal, but only simplified model of perspective view on street map was employed. That is why the research should be continued including all steps of video processing routine.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00