The paper presents a two-stage, global planning algorithm
for the waypoint-following task realized by a
unicycle-like robot in a clutiered environment. It assumes
motion execution with the VFO (Vector Field Orientation) controller. The planner is a result of a controllerdriven
design process and exploits particular properties
of the VFO controller. Emphasis has been put on the
plan safety in the sense of maximizing the distance from
the obstacles. In the first stage of planning, an A*-like
pathfinding algorithm is used to find a safe geometric
plan (i.e. a polyline) in a two-dimensional occupancy grid.
During the second stage, a sequence of waypoint posi
tions is selected from the geometric plan and reference
orientations at the waypoints are planned. Orienta
tion planning exploits properties of the VFO controller
used for subsequent motion execution. Proposed twostage
algorithm admits changes of robot motion strategy
(forward/backward movement) and has lower computational cost than the full configuration space search. Performance
of the algorithm can be intuitively tuned with
provided design parameters.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00