Research on multi-robot systems often demands the use
of a large population of small, cheap, and low capability
mobile robots. Many non-trivial behaviors demand these
robots to be localized in real-time. This paper addresses
the problem of absolute localization of such low capability
robots using onboard sensors and local computation. The
approach is based on the use of a pair of scan lines perceived
by an onboard B&W camera to detect and decode
artificial visual landmarks deployed along the environment.
Each landmark consists on a dual-layer barcode
which can encode its pose with respect to a global coordinate
frame. Thus, the robot is not required to store
a map of the landmark locations onboard. The method is
based on an Extended Kalman Filter (EKF) fusing odometry
readings with absolute pose estimates obtained from
the camera. Experimental results using an e-puck robot
with 8 KB of RAM and a 16 MIPs processor are presented,
comparing the location estimates with both ground truth
and odometry.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00