The autodriver algorithm was introduced as a path-following algorithm for autonomous vehicles, which uses road geometry data and planar vehicle dynamics. In this paper, the autodriver algorithm is improved according to practical implications, and a more realistic vehicle model (roll mode) is used, which considers roll degree of freedom in addition to a planar motion. A Ghost-Car path-following approach is introduced to define the desired location of the car at every instance. Key steady-state characteristics of turning vehicles, namely the curvature, yaw rate, and side-slip responses, are discussed and used to construct a feed-forward component of a path-following controller based on the autodriver algorithm. Feedback control loops are designed and applied to minimise transient errors between the road and vehicle positions. Finally, simulations are performed to analyse the pathfollowing performance of the proposed scheme. The results show promising performance of the controller both in terms of error minimisation and passenger comfort.
Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies
Informacja
SZANOWNI CZYTELNICY!
UPRZEJMIE INFORMUJEMY, ŻE BIBLIOTEKA FUNKCJONUJE W NASTĘPUJĄCYCH GODZINACH:
Wypożyczalnia i Czytelnia Główna: poniedziałek – piątek od 9.00 do 19.00